1.上にスクロールした時だけバーを表示する
2.下にスクロールした際はバーを非表示にする
3.一番下までスクロールした際のバウンス時はバーを非表示にする

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//scrollしている間呼び出され続ける
- (void)scrollViewDidScroll:(UIScrollView *)scrollView
{
    //scrollした位置を取得する
    CGPoint currentPoint = [scrollView contentOffset];

    //上にスクロールした場合にバー(_tabBar)を表示する
    _tabBar.hidden = scrollBeginingPoint.y < currentPoint.y ? YES : NO;


    //バウンスした際にhiddenが解除されてしまうので、
    //scrollViewの一番下までスクロールした際にバーを削除する
    //scrollView.bounds.size.height=画面サイズ
    //scrollView.contentOffset.y=スクロールした位置

    int viewSize = scrollView.bounds.size.height + scrollView.contentOffset.y;

    //scrollView.contentSize.height=scrollView全体のサイズ
    int contentSize = scrollView.contentSize.height;
    if (viewSize >= contentSize) {
        _tabBar.hidden = YES;
    }

}

//scrollを開始した時点で一度だけ呼ばれる
- (void)scrollViewWillBeginDragging:(UIScrollView *)scrollView
{
    //scrollを開始した値を取得する
    scrollBeginingPoint = [scrollView contentOffset];
}

これでできた。